Aermatica3D è lieta di annunciare la sua partecipazione a EIMA International 2024, l'evento di riferimento per il settore agricolo, che si terrà dal 6 al 10 novembre a Bologna. Questa fiera internazionale rappresenta un'occasione imperdibile per tutti i professionisti e appassionati di agricoltura e tecnologie innovative.
Aermatica3D, leader nelle soluzioni con droni per l'agricoltura e l'industria, presenterà le ultime novità tecnologiche che stanno rivoluzionando il modo di lavorare nei campi. Presso il nostro stand, i visitatori avranno l'opportunità di scoprire come i droni possono ottimizzare le operazioni agricole, migliorare la produttività e garantire una gestione sostenibile delle risorse.
I nostri droni sono progettati per offrire soluzioni efficienti e precise per diverse applicazioni agricole, tra cui:
Aermatica3D offre soluzioni integrate che combinano l'uso dei droni con software avanzati di analisi dei dati. Queste tecnologie permettono agli agricoltori di prendere decisioni informate basate su dati accurati e in tempo reale. I visitatori potranno assistere a dimostrazioni dal vivo e vedere in azione i nostri sistemi di gestione agricola avanzata.
Partecipare a EIMA International 2024 è un'opportunità unica per scoprire come Aermatica3D sta trasformando il settore agricolo con soluzioni innovative. Al nostro stand, potrete:
Non perdete l'opportunità di visitare Aermatica3D a EIMA International 2024 e di esplorare le ultime innovazioni nel campo dell'agricoltura tecnologica. Vi aspettiamo!
Per maggiori informazioni, scriveteci a info@aermatica.com
Partecipa al nostro webinar DJI Enterprise il 27 giugno e scopri l'ultima innovazione nel campo dei droni: la DJI Dock 2,la nuova stazione di ricarica per la realizzazione di missioni di volo complesse completamente automatiche
Dettagli del Webinar:
Data: 27 giugno 2024
Orario: 15:00
Cosa Scoprirai Durante il Webinar:
🚁 DJI Dock 2: Una panoramica completa della nuova stazione di ricarica per la realizzazione di missioni di volo complesse completamente automatiche per droni di DJI Enterprise, compatto e ad alte prestazioni.
💡 Innovazioni e Funzionalità: Esplora le caratteristiche avanzate della DJI Dock 2, progettate per garantire massime prestazioni e sicurezza.
🌐 Applicazioni Pratiche: Impara come integrare la DJI Dock 2 nelle tue operazioni quotidiane, migliorando l'efficienza e la produttività.
Carico aereo che offre immagini straordinarie di giorno e di notte per gli operatori della pubblica sicurezza e i professionisti delle ispezioni energetiche di vari settori
DJI, leader mondiale nel settore dei droni civili e della tecnologia delle fotocamere creative, il 16 maggio ha presentato la serie DJI Zenmuse H30. Per la prima volta DJI ha superato i limiti dei carichi aziendali, con immagini diurne e notturne più nitide da lontano e angolazioni più precise. Entrambi i modelli H30T e H30 sono carichi aerei con multisensori adatti in qualsiasi condizione atmosferica.
H30T integra cinque moduli principali: fotocamera grandangolare, fotocamera con zoom, termocamera a infrarossi, rilevatore laser e luce ausiliaria a NIR. Il modello H30 integra, invece, quattro moduli: fotocamera grandangolare, fotocamera con zoom, rilevatore laser e luce ausiliaria a NIR. Compatibile con DJI Matrice 300 RTK e Matrice 350 RTK, la serie Zenmuse H30 utilizza algoritmi intelligenti che consentono ai piloti di vedere con maggiore precisione e chiarezza durante il giorno e di migliorare la visione notturna in ambienti bui.
“Ancora una volta DJI si è spinto oltre i confini delle immagini aeree e ha stabilito nuovi standard di percezione e di imaging con la serie Zenmuse H30”, ha dichiarato Christina Zhang, responsabile DJI per le strategie aziendali. “Grazie a visuali senza precedenti, i piloti di droni potranno sicuramente migliorare l'efficacia delle operazioni di ricerca e salvataggio, della lotta agli incendi, dei monitoraggi industriali e dell’attuazione di progetti di conservazione. In qualità di carichi di punta integrati e potenti, sono progettati per rispondere alle esigenze di diversi settori critici. ”
Riprese complete grazie a una visione più ampia e nitida
La serie Zenmuse H30 consente ai piloti di vedere con maggiore chiarezza durante il volo. Grazie alla fotocamera con zoom da 40 MP ad alta risoluzione (zoom ottico fino a 34× e zoom digitale fino a 400×1), gli operatori della sicurezza pubblica, del soccorso di emergenza, delle ispezioni energetiche e di altre infrastrutture critiche possono osservare e riprendere informazioni più dettagliate, come la lettura di una targa a 650 m1 di distanza.
In condizioni di smog o di elevata umidità dell'aria, la funzione Electronic Dehazing (Rimozione foschia elettronica) rende più nitide le immagini riprese con la fotocamera con zoom. Grazie a livelli di rimozione della foschia bassi e alti, la serie Zenmuse H30 offre una visione ottimizzata per numerosi ambienti operativi, dai soccorsi di emergenza alle ispezioni energetiche di routine.
L'algoritmo di stabilizzazione delle immagini della serie Zenmuse H30 riduce le vibrazioni e offre immagini stabili e nitide durante varie attività, come le ispezioni dettagliate di linee elettriche. Inoltre, il rilevatore laser fornisce informazioni sul posizionamento di soggetti che si trovano a una distanza compresa tra 3 e 3.000 m1, con prestazioni 2,5 volte1 superiori rispetto alla generazione precedente.
Maggiori dettagli di giorno e di notte
In condizioni di scarsa luminosità, le fotocamere con zoom e grandangolari della serie Zenmuse H30 possono passare alla modalità Scena notturna e garantire un funzionamento continuo durante tutto l’arco della giornata. In modalità Scena notturna, la fotocamera con zoom supporta anche la luce IR per infrarossi più potenti e l'illuminazione NIR, agevolando le operazioni di sorveglianza notturna e di ricerca e soccorso.
La visione notturna a colori e in bianco e nero forniscono visualizzazione live e registrazioni di alta qualità, per una visione ottimizzata nelle missioni di ricerca e soccorso. Inoltre, le fotocamere con zoom e grandangolari possono utilizzare gli algoritmi di immagine intelligenti della modalità Smart Capture per valutare automaticamente la luminosità dell'ambiente circostante e realizzare foto con transizioni naturali tra luci e ombre ricche di dettagli.
Prestazioni a infrarossi più potenti
La termocamera a infrarossi del modello H30T vanta una risoluzione di 1280×1024 con zoom digitale fino a 32×1. Può rilevare temperature fino a 1600 °C1 e assistere i vigili del fuoco nell’individuazione di zone a rischio d’incendio. Inoltre, le tre modalità di guadagno a infrarossi consentono alle squadre di ricerca e soccorso di identificare piccole differenze di temperatura tra oggetti, persone e animali. Con una risoluzione 4 volte1 superiore a quella della generazione precedente, la termocamera migliora ulteriormente il riconoscimento dei soggetti e agevola le attività di monitoraggio e salvaguardia della fauna selvatica a lunga distanza.
La funzione di immagine a infrarossi UHR (Ultra-High Resolution) si attiva automaticamente quando i livelli di zoom sono più elevati, per immagini più nitide. Con Link Zoom è possibile confrontare in parallelo le immagini a luce visibile e termiche e individuare più rapidamente il soggetto. Inoltre, si può controllare contemporaneamente lo zoom della termocamera a infrarossi e della fotocamera con zoom per mantenere i FOV sempre allineati e semplificare il rilevamento rapido dei soggetti.
Per le missioni di soccorso, la serie H30 supporta anche la pre-registrazione sull'app fino a 30 secondi. In questo modo, i primi operatori sono agevolati nella raccolta di prove e nell'acquisizione di scene antecedenti la registrazione.
Adattabilità ambientale di livello superiore
Classificata IP54, la serie Zenmuse H30 è resistente alla polvere e all'acqua per operare in modo affidabile anche in condizioni atmosferiche avverse. Può anche operare a temperature estreme comprese tra -20 °C e 50 °C.
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DJI Terra è un software di ricostruzione di modelli 3D basato sulla tecnologia di fotogrammetria, che supporta un'ampia gamma di ricostruzioni 2D e 3D della luce visibile accurate ed efficienti e l'elaborazione di dati tramite DJI LiDAR . DJI Terra è la scelta perfetta per i droni e i carichi DJI Enterprise, con cui si integra per creare una soluzione completa in grado di soddisfare le esigenze di settori verticali come il rilevamento e la mappatura del territorio, la trasmissione di energia, i servizi di emergenza, l'edilizia, i trasporti e l'agricoltura.
È possibile generare modelli 3D realistici in tre risoluzioni: alta, media e bassa. Le superfici di acqua nel modello vengono automaticamente ottimizzate tramite tecnologia di intelligenza artificiale ed è possibile esportati i formati più diffusi nel settore per la ricostruzione di immagini in diversi scenari, tra cui rilevamento e mappatura, luoghi di incidenti, apparecchiature per la rete elettrica e monitoraggio dell'avanzamento dei progetti edili.
L'algoritmo è ottimizzato in base ai diversi scenari per migliorare significativamente l'efficienza di elaborazione, evitare la distorsione e la deformazione delle immagini e ottenere risultati di misurazione dettagliati e precisi per tutti gli oggetti e le aree di rilevamento di destinazione.
Con un semplice clic, è possibile eseguire attività di elaborazione estremamente accurate dei dati della nuvola di punti acquisiti da Zenmuse LiDAR in DJI Terra, tra cui calcolo della rotta, unione accurata di dati della nuvola di punti e della luce visibile, ottimizzazione della precisione della fusione della nuvola di punti, estrazione di punti a terra, generazione di DEM e rapporti relativi alle attività.
Usando dati multispettrali di DJI Mavic 3 Multispectral e P4 Multispectral, è possibile produrre mappe di indici di vegetazione, tra cui NDVI e NDRE, per fornire informazioni dettagliate sulla crescita e sulla salute delle piante, con supporto per la correzione radiometrica, e generare mappe di riflettanza per la ricerca tramite telerilevamento. È possibile creare mappe di prescrizione per interventi a rateo variabile usando droni DJI Agras per migliorare la resa delle coltivazioni a costi ridotti.
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26 Marzo 2024 – DJI, leader mondiale nella produzione di droni civili e nella tecnologia della fotografia creativa, lancia DJI Dock 2 sul mercato globale. Dotato del drone DJI Matrice 3D/3TD dal design esclusivo, questa soluzione leggera “drone in a box” è economica, semplice da installare e implementare. Compatibile con DJI FlightHub 2, le missioni aeree automatizzate potranno essere gestite e monitorate attraverso operazioni basate su cloud. Essendo una potente soluzione aziendale end-to-end, DJI Dock 2 può semplificare le operazioni quotidiane di rilevamento, ispezione, gestione delle risorse e sicurezza.
“Nel corso degli anni, i droni di livello industriale di DJI hanno aiutato gli eroi di tutti i giorni in tutto il mondo a salvare vite umane, migliorare la sicurezza dei lavoratori in tutti i settori e preservare gli ecosistemi in mezzo ai cambiamenti climatici”, ha affermato Christina Zhang, Direttore senior della strategia aziendale di DJI.
“Oggi, troppi lavoratori devono eseguire manualmente lavori ripetitivi ma complessi e pericolosi in loco. Con DJI Dock 2, offriamo una soluzione aerea autonoma ed economicamente vantaggiosa per completare questi lavori in modo efficiente da una distanza di sicurezza.”
Rispetto alla generazione precedente, Dock 2 è significativamente più piccolo e leggero e offre capacità operative superiori e funzioni intelligenti basate su cloud.
Ad esempio, utilizzando DJI FlightHub 2, è possibile creare modelli 3D ad alta precisione basati sui dati di volo raccolti. Grazie a queste informazioni, i droni possono essere programmati per regolare automaticamente l’angolazione della fotocamera per catturare la stessa area nei voli successivi. Le attività di rilevamento di routine possono essere automatizzate con funzionalità come questa, migliorando la sicurezza e l’efficienza dei lavoratori.
Il nuovissimo drone DJI Matrice 3D/3TD è progettato per soddisfare i requisiti operativi di alto livello per DJI Dock 2. Entrambi i droni sono dotati di antenne RTK integrate, rilevamento degli ostacoli omnidirezionale e bypass automatico degli ostacoli, che migliorano il tasso di successo di ogni attività di volo autonomo. Vantano inoltre un’autonomia di volo massima di 50 minuti, un raggio operativo di 10 km, un grado di protezione IP54 per vento e polvere e possono ricaricarsi per 400 cicli.
DJI supporta un ecosistema aperto, che consente agli operatori la flessibilità di utilizzare software e carichi utili sia di DJI che di terze parti. Ad esempio, DJI Dock 2 è compatibile con DJI TerraAPI per la ricostruzione di modelli 2D/3D o DJI FlightHub 2 per operazioni basate su cloud. Nel frattempo, DJI Matrice 3D/3DT può utilizzare carichi utili di terze parti come altoparlanti, riflettori o paracadute utilizzando l’E-Port e l’E-Port Lite (tutti acquistabili separatamente).
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DJI, leader nell'industria dei droni civili e delle soluzioni avanzate per la fotografia aerea, ha introdotto il sistema LiDAR Zenmuse L2. Questa soluzione avanzata, erede del precedente modello Zenmuse L1, presenta notevoli miglioramenti, tra cui una fotocamera RGB di ultima generazione, un modulo LiDAR aggiornato e una precisione notevolmente migliorata.
Per coloro che operano in vari settori con i droni DJI Matrice 300 RTK o DJI Matrice 350 RTK, il sistema LiDAR Zenmuse L2 rappresenta un significativo passo avanti nell'acquisizione di dati 3D più precisi, efficienti e affidabili. Quando utilizzato insieme a DJI Terra, Zenmuse L2 diventa un sistema completo per la raccolta e l'elaborazione di dati 3D ad alta precisione. Tecnologia avanzata per una produttività senza pari.
Zenmuse L2 si distingue per l'importante miglioramento delle prestazioni hardware, accoppiato con la tecnologia LiDAR aeronautica, che consente ai professionisti del rilevamento, della mappatura, dell'ispezione delle linee elettriche, della silvicoltura e della gestione delle infrastrutture di acquisire informazioni tridimensionali su larga scala in tempi rapidi. Rispetto alla misurazione manuale tradizionale, Zenmuse L2 riduce significativamente i tempi di lavoro sul campo, migliorando l'efficienza operativa.
Rispetto al suo predecessore, il Zenmuse L2 offre un aumento del 30% nella distanza di rilevamento, rilevando oggetti fino a 250 metri con il 10% di riflettività e 100k Lux e fino a 450 metri con il 50% di riflettività e 0k Lux. La sua altitudine operativa tipica si estende ora fino a 120 metri, da cui il modello di nuvola di punti 3D di Zenmuse L2 offre un'accuratezza di elevazione di 4 cm e un'accuratezza di piano di 5 cm, soddisfacendo così i requisiti dei rilevamenti del terreno di alta precisione in scala 1:500.
Supportato dal suo potente hardware, L2 può consentire una scansione precisa di soggetti complessi all’interno di un intervallo esteso e un’acquisizione più rapida della nuvola di punti. Durante le operazioni, gli utenti possono visualizzare in anteprima, riprodurre ed elaborare i modelli di nuvole di punti sul posto, con i report sulla qualità delle attività generati da DJI Terra, offrendo una soluzione semplice e completa per migliorare l’efficienza complessiva. Ciò consente agli utenti di ottenere risultati di nuvole di punti di alta precisione con una post-elaborazione unica.
Combinando il GNSS e un’IMU ad alta precisione sviluppata internamente, questa soluzione raggiunge una precisione verticale di 4 cm e una precisione orizzontale di 5 cm. 1
È pronto per funzionare non appena viene acceso e può raccogliere sia dati geospaziali che RGB da un’area di 2,5 km quadrati in un unico volo. 2
In combinazione con Matrice 350 RTK e DJI Terra, L2 offre una soluzione chiavi in mano semplice da usare, abbassando la soglia operativa.
L2 può rilevare da 250 metri con una riflettività del 10% e 100 klx, 3 e fino a 450 metri con una riflettività del 50% e 0 klx. 3 L’altitudine operativa tipica si estende ora fino a 120 metri, migliorando notevolmente la sicurezza e l’efficienza operativa.
Con una dimensione dello spot ridotta di 4×12 cm a 100 m, solo un quinto di quella di L1, L2 non solo rileva oggetti più piccoli con più dettagli, ma può anche penetrare nella vegetazione più fitta, generando modelli digitali di elevazione (DEM) più accurati.
Nelle aree densamente vegetate, L2 può catturare più punti del terreno sotto il fogliame.
In entrambe le modalità di ritorno singolo e multiplo, L2 può raggiungere un tasso massimo di emissione di nuvole di punti di 240.000 punti al secondo, consentendo l’acquisizione di più dati di nuvole di punti in un dato intervallo di tempo.
L2 supporta due modalità di scansione, offrendo flessibilità agli utenti in base alle loro esigenze di attività. Nella modalità di scansione ripetitiva, il LiDAR di L2 può ottenere nuvole di punti più uniformi e precise, soddisfacendo al tempo stesso i requisiti di mappatura ad alta precisione. Nella modalità di scansione non ripetitiva, offre una penetrazione più profonda per maggiori informazioni strutturali, rendendolo adatto per l’ispezione delle linee elettriche, il rilevamento forestale e altri scenari.
La progettazione basata su frame garantisce una velocità dati effettiva della nuvola di punti fino al 100%. Insieme a un gimbal a tre assi, offre maggiori possibilità di rilevamento degli scenari.
Precisione migliorata
Il sistema IMU auto-sviluppato ad alta precisione, combinato con il sistema di posizionamento RTK del drone per la fusione dei dati durante la post-elaborazione, fornisce a L2 l’accesso a informazioni estremamente precise su posizione assoluta, velocità e assetto. Inoltre, la maggiore adattabilità ambientale del sistema IMU migliora l’affidabilità operativa e la precisione di L2.
Precisione dell’imbardata 6
Tempo reale: 0,2°, post-elaborazione: 0,05°
Precisione di beccheggio/rollio 6
In tempo reale 0,05°, post-elaborazione 0,025°
Nessun riscaldamento IMU
Le prestazioni del sistema IMU sono state notevolmente migliorate ed è pronto per l’uso nel momento in cui viene acceso. Inoltre, il drone di accompagnamento è pronto per iniziare le attività immediatamente una volta che l’RTK è in stato FIX, offrendo un’esperienza sul campo ottimizzata.
Fotocamera per mappatura RGB
4/3 CMOS, otturatore meccanico
La dimensione dei pixel è stata ampliata a 3,3 μm e i pixel effettivi ora raggiungono i 20 MP, con un conseguente miglioramento significativo dell’immagine complessiva e dettagli della nuvola di punti a colori reali più arricchiti. L’intervallo minimo tra le foto è stato ridotto a 0,7 secondi. La fotocamera per la mappatura può contare fino a 200.000 otturatori, riducendo ulteriormente i costi operativi. Quando la raccolta delle nuvole di punti non è necessaria, la fotocamera RGB può comunque scattare foto e registrare video o raccogliere immagini per la mappatura della luce visibile.
Esperienza operativa migliorata
Volo diversificato
Tipi di percorso
Supporta i tipi di waypoint, area e percorso lineare, per gestire attività di rilevamento in una varietà di ambienti.
Nuvola di punti
Dal vivo
Durante il funzionamento, DJI Pilot 2 supporta tre modalità di visualizzazione: RGB, nuvola di punti e visualizzazione affiancata nuvola di punti/RGB, presentando i risultati operativi in modo intuitivo. L’attivazione dell’RNG (Laser Rangefinder) consente l’accesso alle informazioni sulla distanza tra il modulo LiDAR e l’oggetto al centro del FOV, migliorando la sicurezza del volo. Supporta inoltre quattro modalità di colorazione della nuvola di punti in tempo reale: Riflettività, Altezza, Distanza e RGB.
Modello della nuvola di punti
Riproduzione e fusione
Dopo l’operazione, il modello 3D della nuvola di punti 7 può essere visualizzato direttamente nell’album. È inoltre possibile unire modelli di nuvole di punti 3D di più voli, consentendo il processo decisionale in loco in merito alla qualità operativa.
Attività generata automaticamente
Rapporto sulla qualità
Dopo la raccolta dei dati della nuvola di punti, l’app DJI Pilot 2 genererà automaticamente un rapporto sulla qualità delle attività 8 in modo che gli operatori possano verificare i risultati operativi in tempo reale e sul posto, rendendo il lavoro sul campo più reattivo e senza preoccupazioni.
PPK
Soluzione
Supporta i tipi di waypoint, area e percorso lineare, per gestire attività di rilevamento in una varietà di ambienti.
Elaborazione con un clic
su DJI Terra
Ottieni una post-elaborazione one-stop efficiente e affidabile durante l’importazione dei dati della nuvola di punti in DJI Terra. Genera un modello di nuvola di punti 3D in formato standard con un solo clic dopo il calcolo della traiettoria della nuvola di punti e l’ottimizzazione della precisione. Dopo la classificazione del punto di terra, utilizzando il tipo di punto di terra, è possibile generare un DEM. La qualità della nuvola di punti può essere analizzata con la funzione Controllo e verifica dell’accuratezza.
In coordinamento con le piattaforme di volo DJI Enterprise e DJI Terra, Zenmuse L2 può essere applicato al rilevamento e alla mappatura del territorio, all’elettricità, alla silvicoltura e alla gestione delle infrastrutture, nonché ad altri scenari.
1. Misurato nelle seguenti condizioni in un ambiente di laboratorio DJI: Zenmuse L2 montato su un Matrice 350 RTK e acceso. Utilizzo della rotta area di DJI Pilot 2 per pianificare la rotta del volo (con Calibra IMU abilitata). Utilizzo della scansione ripetitiva con RTK in stato FIX. L’altitudine relativa era impostata su 150 m, la velocità di volo su 15 m/s, l’inclinazione del gimbal su -90° e ogni segmento rettilineo della rotta di volo era inferiore a 1500 m. Il campo conteneva oggetti con evidenti caratteristiche angolari e utilizzava punti di controllo del terreno duro esposti conformi al modello di riflessione diffusa. DJI Terra è stato utilizzato per la post-elaborazione con l’ottimizzazione della precisione della nuvola di punti abilitata. Nelle stesse condizioni con Ottimizza precisione nuvola di punti non abilitata, la precisione verticale è di 4 cm e la precisione orizzontale è di 8 cm.
2. Misurato con Zenmuse L2 montato su Matrice 350 RTK con una velocità di volo di 15 m/s, altitudine di volo di 150 m, tasso di sovrapposizione laterale del 20%, calibrazione IMU abilitata, ottimizzazione dell’elevazione disattivata e monitoraggio del terreno disattivato.
3. I dati presentati sono valori tipici. Misurato utilizzando un soggetto piatto con dimensioni maggiori del diametro del raggio laser, angolo di incidenza perpendicolare e visibilità atmosferica di 23 km. In ambienti con scarsa illuminazione, i raggi laser possono raggiungere il raggio di rilevamento ottimale. Se un raggio laser colpisce più di un soggetto, la potenza totale del trasmettitore laser viene suddivisa e la portata raggiungibile viene ridotta. Il raggio di rilevamento massimo è di 500 m.
4. Dopo l’accensione, l’IMU non necessita di riscaldamento; tuttavia, gli utenti devono attendere che il drone RTK sia nello stato FIX prima che possa volare e funzionare.
5. Calcolato confrontando con Zenmuse L1.
6. Misurato nelle seguenti condizioni in un ambiente di laboratorio DJI: Zenmuse L2 montato su un Matrice 350 RTK e acceso. Utilizzo della rotta area di DJI Pilot 2 per pianificare la rotta del volo (con Calibra IMU abilitata). RTK nello stato FIX. L’altitudine relativa era impostata su 150 m, la velocità di volo su 15 m/s, l’inclinazione del gimbal su -90° e ogni segmento rettilineo della rotta di volo era inferiore a 1500 m.
7. I modelli 3D vengono elaborati mediante rappresentazione sparsa.
8. Supporta solo la generazione di report sulla qualità di waypoint, aree e attività lineari.
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Nell’ambito di un incarico specifico da parte della Direzione Generale dei Dispositivi Medici e del Servizio Farmaceutico del Ministero della Salute all’Istituto Zooprofilattico Sperimentale della Lombardia e dell’Emilia-Romagna “Bruno Ubertini”(IZSLER) è stata condotta una valutazione dei rischi per la sicurezza e per l’ambiente dei trattamenti larvicidi contro le zanzare con Bacillus thuringiensis israelensis (Bti) distribuito con drone DJI Agras T10 fornito da Aermatica3D.
